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La BAA venne fondata a New York il 6 giugno 1946 con il nome di Basketball Association of America dai proprietari delle più grandi arene di sport degli Stati Uniti, come il Madison Square Garden di New York. Prima della BAA erano già presenti negli Stati Uniti altre leghe professionistiche, come la American Basketball League (ABL) e la National Basketball League (NBL), ma la BAA fu la prima a cercare di avere squadre nelle più grandi città e arene del paese. Durante i suoi primi anni di vita, la qualità del gioco della BAA non era significativamente più alta di quella delle leghe rivali o delle squadre indipendenti come gli Harlem Globetrotters. Il 1º novembre del 1946, i Toronto Huskies ospitarono i New York Knickerbockers, in quella che è considerata dalla NBA come la prima partita giocata nella storia della lega, e Ossie Schectman mise a segno il primo canestro. Nel 1948 i finalisti della ABL, i Baltimore Bullets entrarono nella BAA e vinsero il titolo del 1948, seguiti dai campioni della NBL del 1948 i Minneapolis Lakers, che vinsero il titolo BAA del 1949. Il 3 agosto 1949, la BAA si accordò per fondersi con la NBL, adottando da allora il nome National Basketball Association, e portando il numero delle squadre a 17, localizzate in piccole e grandi città. Nel 1950 le franchigie si ridussero a 11, con un processo di ridimensionamento che continuò fino al 1954, anno in cui la lega si assestò sul formato a 8 squadre, che mantenne fino alla stagione 1960/61; tutte quelle storiche franchigie sono ancora nella NBA: si tratta dei New York Knicks, dei Boston Celtics e dei Detroit Pistons, che giocano nella stessa città di allora, e dei Warriors di Golden State (già a Philadelphia e San Francisco), dei Lakers di Los Angeles (già a Minneapolis), degli Hawks di Atlanta (già a Tri Cities, Milwaukee e St. Louis), dei 76ers di Philadelphia (già Syracuse Nationals) e dei Kings di Sacramento (già a Kansas City e Kansas City - Omaha, e prima ancora a Rochester e Cincinnati come Royals). Peculiarità dello sport professionistico statunitense è infatti quella di avere squadre che non sono strettamente legate alle città in cui giocano, e che si muovono in altre località se la risposta del pubblico locale è insoddisfacente, o anche solo se hanno la possibilità di collocarsi in realtà più grandi, che hanno perciò mercati pubblicitari e potenzialità maggiori.
Negli Stati Uniti del secondo dopoguerra, in cui dominava incontrastata la segregazione razziale, la NBA si pose all'avanguardia del cambiamento quando, già nel 1950, fece esordire i primi giocatori afroamericani: Chuck Cooper con i Boston Celtics, Nat "Sweetwater" Clifton con i New York Knicks, ed Earl Lloyd con i Washington Capitols. Nella stagione 1947-48 il nippo-americano Wataru Misaka era stato il primo non caucasico a scendere in campo per la lega, sia pure per solo 3 partite, con i New York Knicks, ma fu solo con l'ingresso degli afroamericani che si infranse la barriera razziale; oltre mezzo secolo dopo, la NBA ha aperto la stagione 2014/15 con un record di 101 giocatori stranieri, provenienti da 37 paesi diversi, e con una assoluta maggioranza di afroamericani tra gli statunitensi. Negli anni '50 i Minneapolis Lakers, capitanati dal centro George Mikan, vinsero cinque campionati e divennero la prima dinastia della lega. Nel 1954, per velocizzare e rendere più spettacolare il gioco, penalizzato da azioni di durata infinita e partite con punteggi bassissimi, fu introdotta la regola dei 24 secondi per tirare a canestro[1]. Nel 1956 il centro Bill Russell arrivò ai Boston Celtics, allenati da Red Auerbach e forte di giocatori del calibro di Bob Cousy e Sam Jones, e ne divenne il leader, guidandoli a undici titoli in tredici stagioni. Il centro Wilt Chamberlain entrò nella lega nel 1959, e ne fu la stella dominante per tutto il decennio successivo, segnando il record di punti (100, nel 1962) e di rimbalzi (55) in una sola partita ancora imbattuto. Quella tra Russell e Chamberlain costituì una delle più grandi rivalità individuali nella storia dello sport professionistico americano e mondiale.
Attraverso questo periodo la NBA continuò a rafforzarsi con lo spostamento dei Minneapolis Lakers a Los Angeles, i Philadelphia Warriors a San Francisco, e i Syracuse Nationals a Filadelfia, come anche con l'aggiunta della prima expansion team. Nel 1967, la lega affrontò una nuova minaccia esterna con la formazione della American Basketball Association. Le due leghe entrarono in seria competizione. La NBA attirò a sé la più importante star del college di quell'epoca, Kareem Abdul-Jabbar (precedentemente conosciuto come Lew Alcindor), che insieme a Oscar Robertson guidò i Milwaukee Bucks al titolo nel suo secondo anno nella lega, e che più tardi giocò con i Los Angeles Lakers vincendo altri cinque titoli NBA. Comunque, il miglior realizzatore della NBA, Rick Barry andò a giocare nell'ABA, come successe per altri quattro arbitri veterani - Norm Drucker, Earl Strom, John Vanak, e Joe Gushue.
L'American Basketball Association continuò a ingaggiare un numero di grandi talenti e star, incluso Julius Erving. La NBA si espanse molto durante questo periodo, con l'obiettivo di raggiungere i mercati delle grandi città. Dopo la stagione 1976, le due leghe raggiunsero un accordo che consisteva nel passaggio di quattro franchigie della ABA, i New York Nets (divenuti poi New Jersey Nets), i Denver Nuggets, gli Indiana Pacers ed i San Antonio Spurs, alla NBA, portando il numero totale delle squadre nella lega a quel tempo a 22. Inoltre la lega introdusse l'innovativa regola della ABA della linea da tre punti, dal 1979. Quello stesso anno, i rookie Larry Bird e Magic Johnson arrivarono rispettivamente ai Boston Celtics e ai Los Angeles Lakers, iniziando un periodo di significativa crescita per la lega e per il gioco della pallacanestro stessa, senza tralasciare il nuovo crescente interesse per i fan nei confronti della NBA, negli U.S.A. e nel mondo. Bird guidò i Celtics a tre titoli, e Johnson i Lakers a cinque titoli.
Gli anni ottanta furono per la NBA una decade di grande espansione anche oltre i confini degli Stati Uniti. I suoi giocatori simbolo, come Bird, Johnson ed Erving, sono conosciuti ormai in tutto il mondo. Le squadre che si contesero i titoli in questi anni furono per lo più i Boston Celtics e i Los Angeles Lakers, che diedero vita ad una delle rivalità più accese e storiche nella storia della NBA e della pallacanestro. Ma un altro punto di svolta storico per la lega può essere considerato il Draft NBA del 1984, quando con la terza scelta assoluta i Chicago Bulls scelsero la guardia Michael Jordan, che dalla fine degli anni ottanta e quasi tutti gli anni novanta, rivoluzionò il gioco e l'idea stessa di star sportiva, diventando uomo simbolo della lega ed uno dei migliori giocatori di tutti i tempi. L'entrata nella lega dei Dallas Mavericks nel 1980, dei Miami Heat e degli Charlotte Hornets nel 1988, degli Orlando Magic e dei Minnesota Timberwolves nel 1989, portò il numero delle squadre a 27.
La globalizzazione della lega inoltre aumentò negli anni novanta. Il Dream Team del torneo olimpico di pallacanestro delle Olimpiadi di Barcellona 1992, la prima con giocatori professionisti NBA, includeva star del calibro di Michael Jordan, Charles Barkley, Larry Bird, e Magic Johnson. Un crescente numero di giocatori NBA inoltre iniziarono ad arrivare da altri paesi. Inizialmente, alcuni di questi giocatori, come per esempio l'MVP del 1994 Hakeem Olajuwon della Nigeria, prima giocarono nella NCAA per crescere cestisticamente. La decade inizia con il secondo trionfo consecutivo dei Bad Boys, ovvero dei Detroit Pistons. Dal 1991 al 1993 la lega sarà dominata dai formidabili Chicago Bulls di Michael Jordan e Scottie Pippen. Grazie al ritiro di Jordan nel 1993 (tornerà nel 1995) gli Houston Rockets vincono per ben due anni di fila il titolo: il primo nel 1994 e il secondo nel 1995. Il ritorno di MJ ridà linfa ai Bulls che rivincono per tre anni di fila il titolo NBA (secondo three-peat nel giro di 8 anni). Questi titoli sono più combattuti dei precedenti, in quanto i Bulls affrontano nel 1996 i Seattle SuperSonics e nei due anni successivi i potentissimi Utah Jazz di John Stockton e del "postino" Karl Malone. Nel 1999, la stagione del lockout NBA, la spuntano i San Antonio Spurs guidati dalle "twin towers" David Robinson e Tim Duncan. Primo titolo della storia per i texani. Nel 1995, il numero delle squadre arrivò a 29, con l'espansione della NBA in Canada, nacquero i Toronto Raptors e i Vancouver Grizzlies. Nel 1996, la NBA creò una lega professionistica per donne, la Women's National Basketball Association. Nel 1998, i proprietari NBA iniziarono un lockout che finì dopo 192 giorni il 18 gennaio 1999. Come risultato di questo lockout la stagione 1998-1999 fu ridotta da 82 partite a 50.
Un numero sempre crescente dei migliori giocatori internazionali continua oggi ad arrivare a giocare nella NBA come per esempio il Rookie of the Year del 2002 e l'MVP del Mondiale 2006 Pau Gasol della Spagna, la prima scelta degli NBA Draft del 2002 Yao Ming della Cina, l'MVP del Mondiale 2002 di EuroBasket 2005 ed MVP della NBA nel 2007 Dirk Nowitzki della Germania, e l'MVP delle Olimpiadi di Atene 2004 Emanuel Ginóbili dell'Argentina. Dal 2000 solo due squadre si sono distinte dalle altre dividendosi sei titoli fino al 2007: i Los Angeles Lakers di Kobe Bryant, campioni nel 2000, 2001, 2002, 2009 e 2010 e i San Antonio Spurs di Tim Duncan, nel 2003, 2005 e 2007. La franchigia di Los Angeles inizia il nuovo millennio subito col titolo NBA, dopo aver battuto gli Indiana Pacers per 4-2 guidati da Shaquille O'Neal. L'anno successivo, i Lakers, si riconfermano battendo i Philadelphia 76ers di Allen Iverson per 4-1, e l'anno successivo completano il Three-peat contro i New Jersey Nets, guidati da Jason Kidd, per 4-0. Per tutt'e tre gli anni O'Neal è stato eletto MVP delle Finals. Gli anni successivi sono dominati dai San Antonio Spurs di Tim Duncan, Emanuel Ginóbili e Tony Parker, che vincono il titolo prima nel 2003 battendo i New Jersey Nets per 4-2, poi nel 2005 contro i Detroit Pistons e infine nel 2007 contro i Cleveland Cavaliers di un giovane LeBron James battuti per 4-0. Nel 2007 Tony Parker diventa il primo non americano a vincere il titolo di MVP delle Finals. Ad oggi la NBA è trasmessa in 212 nazioni in 42 lingue. Nel 2001 fu creata una lega minore, la National Basketball Development League, oggi chiamata NBA Development League (D-League), atta a far crescere giocatori. Nel 2004, la NBA raggiunge il numero di 30 franchigie, con la nascita dei Charlotte Bobcats, e continua a evolvere come una delle più importanti e meglio organizzate leghe sportive professionistiche del mondo. Nel 2006 avviene un fatto molto importante per il basket europeo. La prima scelta assoluta del 2006 NBA Draft è infatti Andrea Bargnani, cestista italiano scelto dai Toronto Raptors. Bargnani è stato il primo giocatore europeo scelto con il n.1 al draft. Nel 2007 i Boston Celtics, con vari scambi ingaggiano la guardia Ray Allen e l'ala forte Kevin Garnett che si uniscono al già presente Paul Pierce per formare i nuovi "Big Three" con i quali i Celtics si riportano in vetta alla lega vincendo il titolo del 2008 contro i rivali di sempre i Los Angeles Lakers che durante la stagione regolare, in uno scambio con i Memphis Grizzlies, ottengono lo spagnolo Pau Gasol. Per le stagioni 2009 e 2010 il titolo è questione dei Lakers che, guidati dall'MVP delle finali Kobe Bryant vincono prima contro gli Orlando Magic di Dwight Howard e nel 2010 in rivincita contro i Celtics.
Nell'estate del 2010, soprannominata "l'estate dei free agent" avviene la tanto attesa "decision". Il free agent più ambito LeBron James, in diretta sull'emittente ESPN, dichiarerà se per la stagione 2010-2011 rimarrà ai Cleveland Cavaliers o andrà in un'altra squadra in cerca di miglior fortuna. La sua scelta sono i Miami Heat dove raggiunge Dwyane Wade e il neoacquisto Chris Bosh che lascia i Toronto Raptors nelle "mani" di Andrea Bargnani. La stagione per gli Heat fatica a decollare e protagonisti sono i Chicago Bulls con la loro stella Derrick Rose che verrà nominato, a fine stagione, MVP della stagione regolare. Comunque gli Heat raggiungono le NBA Finals contro i sorprendenti Dallas Mavericks forti dall'aver eliminato i campioni in carica, i Los Angeles Lakers. Nella rivincita delle Finals del 2006 (vinte dagli Heat) sono i Mavericks, che vincono così il loro primo titolo NBA. Nel luglio 2011 scatta il secondo lockout della storia della NBA, poiché la lega e l'associazione dei giocatori non hanno trovato l'accordo sul rinnovo del contratto collettivo, volto al risparmio così come richiesto dai 30 proprietari. Durante questo periodo molti giocatori NBA, soprattutto europei, decidono di lasciare l'America per tornare a giocare nel vecchio continente, specialmente nel campionato turco. Deron Williams, giocatore dei New Jersey Nets, decide di giocare in Turchia con il Beşiktaş finché il lockout non avrà termine; Danilo Gallinari torna invece alla sua ex-squadra in Italia, l'Olimpia Milano, con la stessa formula. Anche altri giocatori di primissimo piano quali Dwyane Wade, Dirk Nowitzki, Kobe Bryant e Kevin Garnett hanno più volte dichiarato di avere l'intenzione di giocare in Europa se la stagione non si dovesse svolgere regolarmente. La stagione 2011-2012 ha poi preso il via il 25 dicembre con un numero ridotto di partite da disputare. Tuttavia per recuperare alcune delle giornate perse è stato introdotto il meccanismo del back-to-back-to-back che prevede che le squadre possano giocare consecutivamente anche per tre giorni di fila. LeBron James riesce a vincere per la terza volta il riconoscimento di MVP. Nei Playoffs 2012 gli Heat sconfiggono in finale gli Oklahoma City Thunder: dopo la vittoria dei Thunder in gara-1, gli Heat centrano 4 vittorie consecutive. Il titolo va così a Miami e LeBron James (eletto MVP delle finali) vince il suo primo campionato NBA. L'anno successivo gli Heat riescono a vincere 27 gare di fila, diventando così la seconda franchigia con la serie positiva più lunga della storia. La franchigia di Miami arriva prima in Regular season (66-16), e ai NBA playoffs supera prima i Milwaukee Bucks (4-0), poi i Chicago Bulls orfani di Derrick Rose, e in finale di conferece gli Indiana Pacers di Paul George e arriva alle finals contro i San Antonio Spurs. Questa per LeBron James è la rivincita del titolo del 2007, quand'era ancora a Cleveland, quando i Cavs vennero asfaltati 4-0. Miami e San Antonio danno il via ad una combattutissima serie che porta sino a gara 7, dove LeBron James, autore di una grande prestazione (37 punti e 12 rimbalzi), riesce a regalare il terzo titolo NBA alla franchigia della Florida, il secondo consecutivo. James inoltre verrà eletto MVP delle Finals. Il 2014 vede arrivare in testa alla regular season i San Antonio Spurs ad ovest con un record di 62 vittorie e 20 sconfitte mentre ad Est gli Indiana Pacers riescono a conquistare il primo posto con il record di 56-26. Il premio di MVP viene assegnato a Kevin Durant che con gli Oklahoma City Thunder vince la Northwest Division. Nei playoffs non ci sono grandissime sorprese: ad Est i Pacers e i gli Heat riescono ad arrivare in finale di conference, e Miami riesce a vincere 4-2 nonostante gli avversari avessero il fattore campo; ad ovest invece arrivano in finale gli Oklahoma City Thunder e i San Antonio Spurs, che riescono a superare i Thunder di Durant 4-2. In finale arrivano così le stesse squadre dell'anno prima, ma questa volta i San Antonio Spurs vincono senza problemi una serie che dura solo 5 partite; l'Mvp delle finali è Kawhi Leonard. Nel 2015 vincono il loro quarto titolo NBA i Golden State Warriors di Stephen Curry che sconfiggono i Cleveland Cavaliers di LeBron James in 6 partite. Da segnalare che in questa stagione i Los Angeles Lakers di Kobe Bryant registrano il peggior record nella storia della franchigia,ovvero 21 vittorie e 61 sconfitte.